Welcome-球速体育西克应用 机器人臂端防护装置（EOAS）：实现人机协作无碰撞安全

　　随着具备集成安全功能的协作机器人在工业领域的市场份额不断扩大，其易用性与快速部署优势吸引了大量应用。但在实际应用中，人机协作（HRC）的安全防护难度远超用户预期，尤其是机器人末端执行器周围的挤压风险防护，仅依靠机器人自身的力和功率限制无法满足安全需求。目前，行业多通过设置大范围防护区域或加装围栏来保护末端执行器危险区域，真正的人机协作应用难以落地。

　　SICK 推出的机器人臂端防护装置（End-of-Arm-Safeguard，简称 EOAS） ，作为全球首款针对机器人工具和工件区域的非接触式防护解决方案，有效降低挤压风险，为协作安全理念开辟全新可能。

　　近年来，具备集成安全功能的工业协作机器人市场份额显著提升。其操作便捷、部署迅速的特点，使其在众多领域具备高吸引力，大规模落地人机协作应用的前景曾为机器人行业注入强劲动力。

　　但实际场景中，人机协作应用的安全防护存在诸多复杂问题：机器人末端执行器（工具）及所携带工件的挤压风险防护难度极高，仅依靠机器人自身的力和功率限制，无法达到理想的安全防护效果，导致真正的人机协作应用较少实现。

　　在协作机器人应用中，力控型机器人虽能在超过设定力限时停止运行，结合机械设计与其他安全措施，可限制机器人手臂与人体碰撞或挤压时的接触压力，避免严重伤害。但仍面临以下关键挑战：

　　EOAS 在机器人工具和工件周围生成防护区域，当防护区域被侵入时，立即触发机器人减速或安全停止。

　　需注意：由于公差、信号处理及机器人制动时间的影响，机器人夹具和工件周围的防护区域长度，必须大于 “危险范围”（即从传感器前屏测量的工具和工件长度）。

　　核心难题：当机器人靠近表面作业时，如何区分传感器视野中的操作人员手部与常规物体？可通过 “工艺点接近” 或 “工艺路径” 功能解决（详见下文）。

　　为区分传感器视野中的常规物体与操作人员手部，EOAS 采用 “工艺点” 方法：

　　工艺点接近流程从 “进入点” 开始，机器人沿 z 轴（从机器人工具法兰视角）向拾取位置（即 “工艺点”）做直线运动，完成后沿原路径返回进入点。

　　自动运行阶段，当机器人再次接近同一工艺点时，将实际接近曲线与参考模型对比；若匹配，机器人可继续靠近表面；若不匹配（如手部侵入防护区域或工艺点环境变化），EOAS 立即控制机器人安全停止。

　　工艺路径支持任意方向、角度的机器人运动编程，从 “进入点” 开始，沿自定义路径运动，最终到达 “退出点”

　　自动运行阶段，机器人沿工艺路径运动时，实时对比实际路径数据与参考模型；若匹配，继续运动；若不匹配（如手部侵入或路径环境变化），立即安全停止

　　当机器人工具法兰穿过人货分离平面进入非协作区域时，EOAS 安全功能暂停

　　目前，EOAS 主要适用于以下协作机器人应用场景，后续将通过 EOAS URCap 软件升级，拓展至点胶、拧螺丝及非安全自动化功能等领域：

　　质量工程师在近距离分析机器人提供的检测对象时，EOAS 可防护操作人员手部免受挤压风险；实现手动与自动化流程的安全结合，既节省空间，又提升工人认可度。

　　采用 EOAS 防护危险的工具 / 工件区域，替代机器人周围的大范围扫描防护；将安全所需空间降至最低，特别适合狭小作业环境。

　　操作人员向工件料盘补料时，机器人可正常运行，无需整体停机，提升处理效率；实现人机协作无手部挤压风险，增强工人接受度。

　　西克应用 激光测距OD200和IO-Link网关SIG300搭配实现的多种应用